Stimmt, man darf in eine Kreuzung erst dann einfahren, wenn man sie auch sicher wieder verlassen kann. Wenn zum Beispiel aufgrund eines Wandertages der Fußgängerüberweg nicht innerhalb der Grünphase des Autos wieder frei wird, dann hat das Auto auf der Kreuzung schlicht nichts zu suchen.
Da hält sich aber auch bei Stockungen durch Autoverkehr kaum jemand dran. Weswegen es in manchen Ecken im Berufsverkehr regelmäßig zum Kollaps kommt.

Man muss aber auch dazu sagen, dass aus Sicht des Autofahrers die Fußgänger an manchen Kreuzungen erst zu sehen sind, wenn man schon auf der Kreuzung ist.